Der erste Satz ist (theoretisch) mehrdeutig und könnte bedeuten, dass die Kollegen entweder ihr eigenes Essen, das einer einzelnen weiblichen Person oder das einer Gruppe anderer Personen essen.

Der zweite Satz besagt ganz klar, dass die Kollegen nicht ihr eigenes Mittagessen essen, sondern das einer anderen Gruppe von Personen (oder einer einzelnen weiblichen Person) , und zwar einer Gruppe/Person, die im Satz davor erwähnt worden sein muss.

Kurz: "Deren" ist präziser als "ihr" oder "sein" und vermeidet Doppeldeutigkeiten.

Vgl:

Anne sitzt neben Inga und bürstet ihre Haare. -> Sie bürstet entweder ihre eigenen Haare oder die von Inga.

Anne sitzt neben Inga und bürstet deren Haare-> Sie bürstet ganz eindeutig Ingas Haare.

Der zweite Satz erfordert aber zwingend eine Referenz für "deren", sonst funktioniert er nicht. Man könnte etwa sagen:

Anna und Paula müssen noch arbeiten, und die Kollegen essen inzwischen deren Mittagessen in der Kantine.

Dann ist klar, dass die Kollegen das Essen essen, das eigentlich für Anna und Paula gedacht war. Allein stehend geht der Satz aber nicht, weil "deren" ins Nichts verweist.

Man sollte dessen und deren generell nur verwenden, wenn es aus Eindeutigkeitsgründen notwendig ist:

Klaus und seine (nicht: dessen) Freundin kamen zu Besuch

aber:

Peter erwartete Klaus und dessen (seine wäre doppeldeutig) Freundin zum Essen.

Schon möglich, bearess. Es wirkt nur etwas herbeigeholt, könnte (mit entsprechendem Kontext) aber durchaus mit dem "deren" ausgedrückt werden.

Hieße es nicht ausdrücklich "Mittagessen", was eine bestimmte Mahlzeit bedeutet, sondern nur "Essen", wäre auch noch eine weitere Situation zu konstruieren. Die Mitarbeiter haben gerade per Videokonferenz mit denen der mongolischen Niederlassung konferiert und finden in der Kantine "deren Essen" vor - schließlich ist ja gerade asiatische Woche, nur hatte niemand den Speiseplan gelesen...

Also: dessen/deren immer mit ausdrücklicher Referenz. Dennoch gibt es Fälle, wo damit Eindeutigkeit zu erzielen wäre, die Formulierung aber nicht sehr geläufig klingt. Peter war erstaunt, dass Klaus seine Freundin mit einen Kuss begrüßte. Wenn Klaus seine Freundin (also die von Klaus) erst bei der Essenseinladung bei Peter trifft, wäre der Kuss nichts Besonderes. Korrekt dürfte es dann heißen "dass Klaus dessen Freundin...", und genau das würde für Verwirrung sorgen. Hat er nun doch Peters Freundin geküsst?