In generale "non vedo l'ora" è molto più forte, secondo me, di "ich freue mich auf". Esprime un'attesa (quasi) bruciante ed è piuttosto, tra amici o parenti, una amichevole confessione di una certa debolezza o, il più delle volte, una faceta esagerazione di un sentimento meno intenso. D'altronde l'impazienza che indica non va esattamente d'accordo con "ich freue mich" che vuol proprio dire che l'attesa è allietata dal pensiero di quel che verrà ("un bel dì vedremo ...").
Corrisponde piuttosto, mi sembra, a "ich kann kaum erwarten" e non è precisamente adatto alla cortesia che si riserva a chi non è intimo.
Detto fra innamorati può esprimere certo l'urgenza del desiderio o la pena del distacco, certo non la gioia che dà il pensiero dell'amata/o.
Ho notato (google) che non è del tutto scomparsa l'espressione ormai purtroppo terribilmente datata "mi rallegro al pensiero di" che sarebbe peraltro molto più fedele.

Nella maggior parte dei casi, quindi, preferisco senz'altro tradurre (più che liberamente), a seconda dei casi, con espressioni diverse più o meno formali
- mi farà piacere incontrarla
- al piacere di rivederci presto !
- saremo lieti di ricevervi
- ho proprio voglia di uscire stasera
- che gioia pensare a domani con te !
- mi solleva il pensiero delle vacanze.