Grundsätzlich ist der beste Satz sicherlich der mit "Estás seguro/a".
Je nach Zusammenhang, z. B. in einem direkten Gespräch über ein konkretes Thema, kann man das schon weglassen, aber eigentlich eher dann, wenn die eigentliche Sache schon geklärt ist und man sich nur nochmal rückversichern will.
z. B.:
- ¿Ya le devolviste las llaves a Juanito?
- Si.
- ¿Estás seguro/a? --> Oder: ¿[es (eso)*] Seguro?

Oder:
Oye, me llamó Juanito para pedirme las llaves. ¿Estás seguro/e de habérselas devuelto/ que se las devolviste?

*: Ich denke, es gibt einen kleinen (versteckten) Bedeutungsunterschied zwischen "Bist Du sicher?/ ¿Estás seguro/a?" und "Sicher?/¿Seguro?:

Das zweite steht nämlich nicht für "bist Du sicher", sondern für "ist es/das sicher".
Dann im Spanischen einfach nur "seguro", da es sich auf die Sache, das Sichersein, bezieht, und nicht darauf, ob die Person sich sicher ist.

Lisa tiene toda la razón.

¿Seguro que no era un chiste?
= ¿Es seguro que no era un chiste?
El sujeto de la oración es la oración subordinada sustantiva o de sujeto "que no era un chiste", que puede reemplazarse por los pronombres neutros esto/eso/ello, o sea ¿Esto/eso/ello es seguro?

¿Seguro/-a de que no era un chiste?
= ¿Tú estás seguro/-a de que no era un chiste?
El sujeto de la oración es el pronombre tú, por lo tanto, el adjetivo debe concordarse con tú en género (m/f) y número sg/pl. En este caso, el adjetivo seguro requiere el complemento de régimen preposional de.

Gracias, vlad, por proporcionar estos detalles. Veo que estamos convirtiéndonos en un buen equipo, jeje

Lisa, gern geschehen ;-)

@Ute, man kann sich das auf folgender Weise einprägen:

1. estar alguien seguro de algo
2. ser algo seguro

Kleine Korrektur zu #2.

Debe leerse:
>El sujeto de la oración es la oración subordinada sustantiva de sujeto "que no era un chiste", ...